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自動駕駛編隊行駛，創造需求還是必經之路？

來源：責編：時間：2023-11-13 16:04:17 3082觀看

導讀本文來源：智車科技前段時間，滴滴自動駕駛貨運KargoBot前裝量產L4級卡車獲得北京市智能網聯汽車政策先行區自動駕駛卡車道路測試通知書，獲準在北京開放道路內開展公開道路測試。不同于其他自

智車科技自動駕駛編隊行駛，創造需求還是必經之路？

本文來源：智車科技

前段時間，滴滴自動駕駛貨運KargoBot前裝量產L4級卡車獲得北京市智能網聯汽車政策先行區自動駕駛卡車道路測試通知書，獲準在北京開放道路內開展公開道路測試。不同于其他自動駕駛公司，KargoBot采用了混合智能模式，由一名司機駕駛著帶L2輔助駕駛功能的領航車輛，引領多輛L4級自動駕駛卡車行駛，來提升中、短、長途各種復雜場景下的物流運輸效率。這一下也再次引起了車輛編隊在自動駕駛領域的討論，通過人類駕駛員在前方領航，實現貨運卡車在高速路上的編隊行駛，是否是更加簡單的自動駕駛落地途徑，是否是取代單車智能的另一條道路呢？

智車科技自動駕駛編隊行駛，創造需求還是必經之路？

何為自動駕駛的編隊行駛

談到自動駕駛，我們想到的是各樣的RoboTaxi在城市中靈活得穿梭，亦或是安全穩定的BoboBus在車站前擺渡行人。而另一種我們很少談論到的便是車輛與車輛之間的通訊，即V2V，來實現資源的實時共享，從而進一步減少自動駕駛落地的難度。對于在高速上行駛的貨運卡車而言，該種方式可以進一步進化成編隊行駛。

一般來說，自動駕駛編隊行駛指的是兩輛或者兩輛以上的車輛，基于智能傳感器、無線通信和云平臺等技術，通過數據共享和協同決策，以隊列的形式在特定的場景下自動駕駛。自動駕駛編隊行駛系統架構包括車輛、云平臺、路側單元以及V2X（V2V、V2I和V2C等）無線通信部分。

智車科技自動駕駛編隊行駛，創造需求還是必經之路？

車輛部分，一般包括領航車輛和跟隨車輛。領航車輛作為編隊中最前方的車輛，是整個編隊行為（包括創建編隊、解散編隊、車輛加入編隊和車輛離開編隊等）的決策者，對編隊行為進行管控和決策。跟隨車輛作為編隊中位于領航車輛之后的所有其他車輛，具有與前方車輛保持合理安全距離的能力。

云平臺則是主要包括在線狀態監控、車隊管理、車輛控制、位置管理、認證管理、權限管理和運營維護等功能，為車輛提供全方位服務和安全保障。路側單元主要負責將動態限速和障礙車位置等信息傳輸給編隊車輛，以實現車路協同。最后，編隊行駛狀態下，車輛與云端、車輛與車輛、車輛與環境之間將產生大量實時的數據交互，并且因為車間距很小，對數據交互的響應要求也極高。因此通過V2X作為感知能力，來完成如此高實時、高并發的大數據安全傳輸。

智車科技自動駕駛編隊行駛，創造需求還是必經之路？

編隊行駛，降低難度還是創造需求？

在學術界與工業界，關于編隊行駛的具體實施方案有很多，而在闡述其意義時，往往繞不過以下幾點：

首先是提升自動駕駛車輛行駛的效率。通過編隊聯合在一起的車隊，可以在行駛時減小車頭時距，基于高精度的傳感器和高速低延時的通信網絡，可大幅甚至成倍提高通行能力，緩解交通擁堵。

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其次是安全性，通過傳感器精度、智能網聯水平的提升可以減少人為失誤，降低甚至避免碰撞風險，安全性提升。同時，在編隊內的車輛可以實時共享傳感器數據，可以極大減少單車感知的范圍盲區。

最后便是減少燃油損耗。編隊行駛通過V2X通信將同向行駛的車輛進行連接，跟隨車輛可以實時獲取前面車輛加速、制動、轉向等信息，并在最短的時間內做出反應，從而盡可能地縮短跟車距離。因跟車距離十分接近，兩車之間將形成“氣流真空區”，不會產生空氣渦流，因而能夠有效降低空氣阻力，讓后面尾隨的卡車以最小的行駛風阻，從而達到省油的目的。

由此可見，按照設想編隊行駛的意義是存在的，并且能夠極大地提升自動駕駛的安全性，因此也越來越受到行業內人員的重視與關注。

智車科技自動駕駛編隊行駛，創造需求還是必經之路？

編隊行駛提速自動駕駛落地？

在如此多收益的加持下，編隊行駛也確實體現出了其本質上的優勢，降低了自動駕駛商業落地的難度。事實上，編隊行駛的概念早在11年就被沃爾沃率先提出。當時，沃爾沃卡車率先研發編隊行駛，并于2016年參加全球首次跨國界測試——歐洲卡車編隊行駛挑戰賽。在挑戰賽上，恩智浦、達夫卡車、TNO汽車、里卡多等多家公司，通過采用V2X、攝像頭和雷達等先進感知技術，將編隊中跟隨車輛的跟車時距（車距/當前車速）縮短至0.5s，換算成跟車距離就是11米。2017年，進一步將跟車距離再減少40%，相當于在80km/h的速度下使跟車距離保持在7m。2019年7月，大陸集團聯合克諾爾進行商用車編隊行駛項目測試，該編隊行駛系統將演示五種主要的自動駕駛功能：成形編隊、編隊巡航駕駛、車隊高級緊急制動、單獨車輛分離編隊。國內，也有著包括一汽、上汽等主機廠，主線科技、圖森未來等新勢力著力研發編隊行駛，并做到了在示范區域的實車落地，形成了一定突破。

智車科技自動駕駛編隊行駛，創造需求還是必經之路？

但與此同時，不得不提到的便是編隊行駛目前而言還存在著許多技術上的難點，導致落地的速度并沒有業界期望得那么快。首先作為保障編隊行駛通訊的V2V技術，由于其大多工作在高頻段，對于建筑物等遮擋障礙物的繞射能力比較差，因而需要通過重復廣播或者冗余機制來輔助解決。并且，V2X與傳感器之間的數據融合是必須的，在兩者的重合區域內，如果出現差異的信息，以誰為準，又或者是如何互相驗證，必須有機制。但是現在的實際情況是，攝像頭、毫米波雷達、激光雷達之間融合尚且沒有做好，更別提與V2X的融合了。

其次，編隊行駛目前看來只能針對相同配置的車型，如果編隊內的車型配置差異較大，則會導致需要針對性調參，難度上升的同時也增加了不確定性。

最后便是隱私安全問題，不同車輛之間的信息傳遞不僅涉及到隱私的加密安全，同時需要保障通訊機制足夠強大抗干擾，才能避免在行駛途中受到黑客的攻擊，對車輛造成安全方面的風險。

智車科技自動駕駛編隊行駛，創造需求還是必經之路？

總結

目前來看，編隊行駛的正面意義是非常多的，不僅加速了車輛通訊協議的制定與研發，也促進了相關政策法規的補充與完善，同時也為自動駕駛在落地的過程中提供了不少的參考建議。但與此同時，真正離實現人們構想的安全高效的車輛編隊還差了一些距離。隨著越來越多業內人士的參與，相信在未來這些困難都將一一得到解決。

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