鴻蒙OS 4.0公測機型公布：甚至連nova6都支持
華為全新的HarmonyOS 4.0操作系統將于今天下午正式登場，官方在發布會之前也已經正式給出了可升級的機型產品，這意味著這些機型會率先支持升級享用。這次的HarmonyOS 4.0支持
近日，騰訊發布了自動駕駛仿真軟件 TAD Sim 開源版本。
自動駕駛自 2000 年來受到全球技術、商業和資本的高度關注，被認為是改變未來的出行方式，成為汽車產業相關企業持續性研發投入的重點方向之一。行業普遍認為，采用路測方式來測試自動駕駛算法所耗費的時間和成本太高，極端交通條件和危險場景復現困難，且存在很大危險性，所以采用計算機仿真技術對自動駕駛系統進行虛擬測試與評價，是自動駕駛研發的必然選擇，具備安全性、高效性、低成本的特點。因此，自動駕駛仿真測試在汽車企業研發和運營過程中持續發揮重要價值。
據介紹，TAD Sim 是騰訊以建立更加安全和高效的自動駕駛測試工具為目標，為智能駕駛系統研發和驗證而量身定做的跨平臺分布式仿真系統。基于騰訊專業的游戲引擎、厘米級數字孿生三維重建技術、集成工業級的車輛動力學模型、種類豐富的物理級傳感器仿真和數據驅動的 AI 交通流，TAD Sim 可以完成感知、決策、控制算法等實車上全部模塊的閉環仿真驗證，滿足全棧算法使用需求，極大地降低研發成本并縮短研發實際周期。
在架構設計上，TAD Sim 系統包括數據接入與場景構建、仿真核心引擎、測試分析與評價、測試任務管理、外部接入接口等幾大模塊，支持可擴展、可兼容的仿真體系架構。仿真平臺服務按照仿真場景類型可分為場景型仿真、回放型仿真，并具備云端虛擬城市型仿真的擴展能力，按照使用場景可覆蓋車輛驗證 V 字流程，包括模型在環、軟件在環、硬件在環、車輛在環及駕駛員在環。
（TAD Sim 架構圖）
平臺支持場景管理以及地圖管理，且可通過場景編輯器、地圖編輯器來自定義場景與地圖，系統內置車輛動力學模型、傳感器模型、駕駛員模型來滿足不同的測試需求。同時，平臺支持場景的高保真渲染、交通流仿真以及 V2X 仿真，可以大規模管理測試任務，秒級生成評測報告，也可以通過 API 來進行被測算法以及第三方軟件的接入。
TAD Sim 在場景構建、仿真引擎、測試高效性、數據兼容性、仿真一致性等方面具備行業領先的技術優勢：
一是極具真實性的高保真場景還原。平臺基于高精度三維重建和領域遷移技術，可厘米級精度真實還原道路場景，實時輸出場景元素真值，無需標注自動生成各種逼真的天氣路況，低成本提高測試場景覆蓋率，極大地節約采集標注的人力物力成本。支持通過領域遷移算法和時序一致性約束，將仿真場景渲染圖轉換為真實風格，并作為 TAD Sim 的相機仿真原始數據輸出。
（基于數據采集的高精度厘米級三維重建）
（領域遷移技術實現攝像頭數據真實風格轉換）
二是高精度車輛動力學模型。平臺支持 27 自由度車輛動力學模型，可靈活配置動力學參數，實現支持油動、電動及混動車型仿真。
三是種類豐富的高精度傳感器模型。平臺內置物理級 / 半物理級傳感器模型，包括激光雷達、毫米波雷達、攝像頭、超聲波雷達、IMU 等多種傳感器模型。
四是數據驅動的 AI 交通流模型。平臺具備 AI 交通流模型，基于大量的交通數據進行模型訓練生成，符合真實特征的 AI 交通流，可進行超車、變道、避障等行為，支持不同駕駛員激進程度行為模擬。
（城市交通流仿真）
五是提供高效測試工具，助力日行百萬公里。TAD Sim 可借助云端的強大算力，助力自動駕駛輕松實現日行百萬公里。最多可以同時調度萬級節點，并發運行仿真任務，進行秒級自動化測評和報告生成。可在云端支持虛擬城市型仿真的能力擴展，模擬大規模城市級道路測試環境，實現上千輛自動駕駛汽車及上百萬輛交通車輛同步運行，在無需人工監管的情況下，通過系統自動化發現截取未知和不安全場景。
六是場景地圖數據兼容行業標準格式。平臺采用模塊化、標準化、合規化設計。支持 OpenX 的國際標準格式，不依賴于私有標準，方便擴展和第三方對接，便于場景庫等數據的長期積累和拓展。
七是確保仿真一致性。各階段仿真測試（模型在環、軟件在環、硬件在環、車輛在環、駕駛員在環等）都可使用統一的仿真引擎，并且數據相互兼容，數據格式統一。系統采用統一的可靠通信協議，不會出現數據的丟失、亂序等現象，調度時序上嚴格按照每個算法節點配置的運行周期（頻率）調度其運行。且支持自定義控制隨機因素，確保同一測試用例在多環境多次運行結果一致。
在行業應用上，TAD Sim 面向自動駕駛仿真測試與評價的應用場景。TAD Sim 支持感知、決策、控制算法等實車上全部模塊的閉環仿真驗證；涵蓋 MIL、SIL、HIL、VIL、DIL 的車輛驗證 V 字全流程，具備完整測評體系建設能力；支持與 CICD、數據管理服務、數據采集標注服務、算法訓練服務等自動駕駛云工具鏈全流程打通。隨著產品的逐步發展，也可逐步擴展到智能網聯仿真測試、合成數據生成、虛擬試駕等應用場景。
此前，TAD Sim 曾榮獲 2020 年世界新能源汽車大會創新技術獎、2021 中國智能駕駛創新論壇“智能駕駛杰出平臺獎”、2021 量子位“年度 AI 最佳產品 TOP10”、2021“智能駕駛杰出平臺獎”、2022 中國國際大數據博覽會“數博會領先科技成果項目”、2023 年中國信通院“汽車云領航者”優秀實踐案例，并入圍工信部揭榜掛帥項目，入選國家“十四五”重點研發計劃。截至目前，TAD Sim 合作企業包括國內外多個頭部品牌車企，并助力自動駕駛量產項目落地。同時，TAD Sim 已在多個智能網聯國家測試場、國家智能交通測試基地、智能網聯示范區中投入應用。
此次 TAD Sim 的開源發布，將進一步促進相關企業、高校、研究機構、個人開發者的技術探索和知識共享，推動自動駕駛領域技術創新和產業發展。
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