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傅利葉發布Fourier ActionNet：全尺寸人形機器人數據集及全流程工具鏈開源

來源：責編：時間：2025-03-17 11:23:22 109觀看

導讀機器人領域迎來重大突破，傅利葉公司宣布了一項重大舉措：向全球開發者及科研機構開源其全尺寸人形機器人數據集Fourier ActionNet，并同步發布了全球首個覆蓋數據采集、訓練到部署的全流程工具鏈。Fourier ActionNet數據集

機器人領域迎來重大突破，傅利葉公司宣布了一項重大舉措：向全球開發者及科研機構開源其全尺寸人形機器人數據集Fourier ActionNet，并同步發布了全球首個覆蓋數據采集、訓練到部署的全流程工具鏈。

Fourier ActionNet數據集首批上線即包含了超過3萬條真機訓練數據，這些數據不僅涵蓋了多種自由度靈巧手的訓練場景，還特別針對手部任務提供了模仿學習數據。這些數據將助力開發者更深入地理解并優化人形機器人的手部操作，推動人形機器人技術的進一步發展。

據傅利葉官方公告，Fourier ActionNet數據集整合了傅利葉GRx系列所有機型的各類任務訓練數據，真實記錄了機器人在各種環境下的操作表現。從精確取放常用工具、家居用品到食物等多種物體，到在不同條件下實現泛化執行，這些數據集全面展示了人形機器人的能力邊界。

該數據集的特點在于其多模態、高質量和萬級體量。特別是針對手部任務的模仿學習數據，為適配多自由度靈巧手任務提供了有力支持。所有數據均采用先進的視覺語言模型（VLM）進行自動標注，并通過人工二次核驗，確保了數據的精度和準確性。

除了數據集的開源，傅利葉還同步開放了全球首個全流程工具鏈，這一工具鏈涵蓋了采集算法、訓練算法以及數據部署算法，為開發者提供了從數據采集到部署的一站式解決方案。開源的訓練框架（如DP、ACT、iDP3）和部署工具，極大地降低了人形機器人技術研發的門檻。

該工具鏈自帶數據質量評估功能，基于擴散策略（DP）、Transformer動作分塊策略（ACT）及改進3D擴散策略（iDP3）對數據集進行系統性驗證。在GRx全系列機型中，這些算法能夠穩定執行如開柜門、抓取檸檬、傾倒豆子等高難度任務。

多種自由度靈巧手抓檸檬任務演示

6自由度靈巧手開柜門任務演示

6自由度靈巧手倒豆子任務演示

傅利葉還同步開源了基于LeRobot生態的DP、ACT、iDP3等主流訓練框架和部署框架，為開發者提供了從數據管理到算法部署的全流程支持。這一舉措將極大地加速人形機器人技術的研發進程，推動人形機器人在更多領域的應用。

對于對Fourier ActionNet數據集感興趣的開發者及科研機構，可以通過傅利葉公司提供的開源鏈接獲取相關數據及工具鏈。

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