在機器人技術(shù)的前沿探索中,一款名為AgiBot Digital World的大型仿真框架橫空出世,由智元機器人公司自主研發(fā)并正式推出。這一創(chuàng)新成果為機器人操作技能的研發(fā)與應(yīng)用提供了強有力的支持,不僅包含靈活的仿真數(shù)據(jù)生成方案,還預裝了大規(guī)模仿真數(shù)據(jù),并確立了統(tǒng)一的模型評測標準。更為慷慨的是,智元機器人同步開源了海量的仿真數(shù)據(jù)資源。
AgiBot Digital World專為機器人操作技能設(shè)計,集成了豐富多樣的三維資產(chǎn)、專家軌跡生成機制以及全面的模型評估工具。通過高度逼真的模擬訓練場景,該框架能夠自動生成全鏈條數(shù)據(jù),為機器人提供包括各種復雜操作場景在內(nèi)的具身仿真服務(wù)。這些服務(wù)使得機器人能夠在虛擬環(huán)境中進行高效的訓練和學習。
智元機器人此次開源的仿真數(shù)據(jù)集AgiBot Digital World Dataset同樣引人注目,涵蓋了家居、商超、辦公、餐飲和工業(yè)五大場景,包含超過180種具體物品、9種常見材質(zhì)和12種核心技能。數(shù)據(jù)集的多樣性確保了機器人在面對各種實際操作任務(wù)時能夠靈活應(yīng)對。
AgiBot Digital World的三維資產(chǎn)庫是其核心優(yōu)勢之一,擁有海量的物體、場景和機器人模型。這些資產(chǎn)通過精細的人工建模、三維重建技術(shù)和生成式人工智能(AIGC)轉(zhuǎn)化而來,能夠滿足各種復雜機器人操作任務(wù)的仿真需求。無論是精細的家居物品還是復雜的工業(yè)設(shè)備,都能在仿真環(huán)境中得到高度逼真的再現(xiàn)。
基于NVIDIA Isaac-Sim仿真平臺,AgiBot Digital World在視覺渲染和物理模擬方面均達到了高度逼真的水平。仿真情景與真實世界之間的域差異極小,無論是光影效果還是物理交互都顯得極為真實。例如,當光線透過玻璃窗投射在物體上產(chǎn)生的光影變化,或是機器人動作引起的倒影變動,都顯得自然而流暢。
AgiBot Digital World還引入了多模態(tài)大模型,支持基于資產(chǎn)庫自動生成操作任務(wù),并根據(jù)指定任務(wù)自動生成操作場景和物體布局。這一功能極大地提升了仿真任務(wù)的靈活性和多樣性,使得機器人能夠在各種復雜環(huán)境中進行高效的訓練和學習。例如,在書房場景中,機器人可以一鍵召喚取書任務(wù),系統(tǒng)將自動捕捉到環(huán)境中的書架并規(guī)劃出合理的操作路徑。
在數(shù)據(jù)生成方面,AgiBot Digital World提供了多元化專家軌跡生成策略,包括真機操作數(shù)字孿生、具身智能體自動生成和仿真遙操作等。這些策略使得機器人能夠在仿真環(huán)境中生成豐富多樣的專家軌跡數(shù)據(jù),用于增強模型的泛化能力。同時,數(shù)據(jù)生成引擎還支持多種操作軌跡增強方式,以生成具有多樣性和魯棒性的數(shù)據(jù),進一步提升機器人在真實環(huán)境中的表現(xiàn)。
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