3月17日，機器人企業傅利葉宣布開源其全尺寸人形機器人數據集Fourier ActionNet，并發布全球首個全流程工具鏈。這一舉措為全球開發者及科研機構提供了從數據采集、訓練到部署的一站式解決方案。
傅利葉官方公告顯示，Fourier ActionNet數據集涵蓋傅利葉GRx系列所有機型的各類任務訓練數據。這些數據完整記錄了機器人在真實環境中執行任務的情況，包括對常用工具、家居用品、食物等物體的精確取放、傾倒等操作，同時還能在不同環境條件下實現泛化執行。
數據集的首批上線數據超過3萬條，包含多種自由度靈巧手的訓練數據以及專門針對手部任務的模仿學習數據。所有數據均采用視覺語言模型（VLM）進行自動標注，并通過人工核驗以確保精度和準確性。此外，數據集還適配多自由度靈巧手任務，具備高質量、多模態和萬級體量的特點。
傅利葉同步開放了全球首個全流程工具鏈，涵蓋采集算法、訓練算法以及數據部署算法。開源的訓練框架（如DP、ACT、iDP3）和部署工具進一步降低了人形機器人技術研發的門檻。工具鏈自帶數據質量評估功能，基于擴散策略（DP）、Transformer動作分塊策略（ACT）及改進3D擴散策略（iDP3）對數據集進行系統性驗證。這些技術在GRx全系列機型中均能穩定執行高難度任務，例如開柜門、抓取檸檬和傾倒豆子等。
傅利葉還同步開源了基于LeRobot生態的主流訓練框架和部署框架，提供從數據管理到算法部署的全流程支持。這一開源項目為全球開發者提供了強大的技術支持，推動了人形機器人技術的進一步發展。
Fourier ActionNet開源鏈接：[https://action-net.org/](https://action-net.org/)




▲ 任務：多種自由度靈巧手抓檸檬

▲ 任務：6 自由度靈巧手開柜門

▲ 任務：6 自由度靈巧手倒豆子

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